Ingegneria Informatica (Ακαδημαϊκό έτος 2009/2010)

Controlli Automatici

ν. μαθήματος 1: Introduzione		Alberto Isidori
ν. μαθήματος 2: Esempi di schemi di controllo (I parte) Esempio di problema di controllo: velocità di un CD Esempio di problema di controllo: laminazione di metalli Modello del motore Modello dell'alimentatore Modello del motore a corrente costante Modello del motore a tensione costante		Alberto Isidori
ν. μαθήματος 3: Esempi di schemi di controllo (II parte) Schema sintetico del motore a tensione costante Controllo a retroazione della velocità angolare Analisi quantitative di equilibrio Modello di un regolatore di livello Controllo a retroazione per il regolatore di livello Analisi quantitative di equilibrio		Alberto Isidori
ν. μαθήματος 4: Esempi di schemi di controllo (III parte) Regolatore di livello: riassunto e conclusioni Modello di un regolatore di temperatura Scambiatore di calore - digressione su schemi a blocchi		Alberto Isidori
ν. μαθήματος 5: Esempi di schemi di controllo (IV parte) Scambiatore di calore: funzione di trasferimento Modello dell'alimentatore a diodi controllati Considerazioni quantitative		Alberto Isidori
ν. μαθήματος 6: Esempi di schemi di controllo (V parte) Scambiatore di calore: considerazioni conclusive Considerazioni sulla stabilità Utilizzo del criterio di Routh Prestazioni di un sistema a retroazione Nomenclatura		Alberto Isidori
ν. μαθήματος 7: Introduzione all'analisi dei sistemi a retroazione Nomenclatura: riepilogo Semplificazione di schemi: riduzione a reazione unitaria Semplificazione di schemi: separazione processo-controllore Definizione delle specifiche Principi di progettazione di un sistema di controllo Specifiche in relazione ai parametri del sistema Criterio di Nyquist: esempio 1		Alberto Isidori
ν. μαθήματος 8: Stabilità di sistemi a retroazione (I parte) Criterio di Nyquist: radici sull'asse immaginario Criterio di Nyquist applicato al regolatore di livello Margine di fase e margine di guadagno: definizioni		Alberto Isidori
ν. μαθήματος 9: Stabilità di sistemi a retroazione (II parte) Riassunto e conclusioni esempio Nyquist Esempio 2: attraversamenti multipli nei moduli Esempio 2: attraversamenti multipli nelle fasi Esempio 3: sistema ad anello aperto instabile		Alberto Isidori
ν. μαθήματος 10: Stabilità di sistemi a retroazione (III parte) Esempio 3: sistema ad anello aperto instabile Esempio 4: diagramma più eleborato Introduzione alla precisione		Alberto Isidori
ν. μαθήματος 11: Analisi della precisione (I parte) Precisione: inizio della trattazione analitica Classi di segnali Regime permanente: definizione Risposta a regime permanente Errore nei sistemi retroazionati Sistemi di tipo k: definizione, esempi e tabella riassuntiva		Alberto Isidori
ν. μαθήματος 12: Analisi della precisione (II parte) Riepilogo sui sistemi di tipo k, tabella riassuntiva Legame errore-parametri del sistema non retroazionato Ampiezza dell'errore Caso del sistema retroazionato		Alberto Isidori
ν. μαθήματος 13: Analisi della precisione (III parte) Caratterizzazione dell'errore a regime permanente Risposta ai disturbi: disturbo additivo in uscita Risposta ai disturbi: disturbo intermedio nel ramo diretto Interpretazione fisica dei risultati		Alberto Isidori
ν. μαθήματος 14: Analisi della risposta transitoria (Iparte) Ruolo degli integratori nel ramo diretto Caso si riferimento a step Risposta a gradino per un sistema di ordine 2 e tipo 1, caso poli complessi Esempi al calcolatore		Alberto Isidori
ν. μαθήματος 15: Analisi della risposta transitoria (IIparte) Risposta a gradino per un sistema di ordine 2 e tipo 1, caso radici reali Esempi al calcolatore Tempo di salita e sovraelongazione Banda passante, modulo alla risonanza Caso di sistemi più generali, relazioni empiriche		Alberto Isidori
ν. μαθήματος 16: Funzioni di sensibilità Risposta armonica (ciclo aperto) Risposta armonica (sistema retroazionato, ciclo chiuso) Calcolo dell'errore per ingresso sinusoidale Funzione si sensibilità Funzione peso, specifiche di performance		Alberto Isidori
ν. μαθήματος 17: Perturbazioni: modello moltiplicativo		Alberto Isidori
ν. μαθήματος 18: Stabilità robusta		Alberto Isidori
ν. μαθήματος 19: Introduzione alla sintesi per tentativi Sintesi del controllore Scelta della funzione compensatrice R(s) Rete Anticipatrice Esempio Diagrammi universali delle reti compensatrici		Alberto Isidori
ν. μαθήματος 20: Scelta della funzione anticipatrice Sintesi Rete Anticipatrice - Simulazione al calcolatore Due reti anticipatrici in cascata: considerazioni		Alberto Isidori
ν. μαθήματος 21: Scelta della funzione attenuatrice Rete Attenuatrice Esempio		Alberto Isidori
ν. μαθήματος 22: Regolatori P.I.D. Scelta dei parametri Kp e Ki: approccio empirico Caso in cui il processo è poco conosciuto Formule di Ziegler-Nichols Introduzione di un'azione derivatrice		Alberto Isidori
ν. μαθήματος 23: Assegnazione degli autovalori (I parte)		Alberto Isidori
ν. μαθήματος 24: Assegnazione degli autovalori (II parte)		Alberto Isidori
ν. μαθήματος 25: Osservatore dello stato		Alberto Isidori
ν. μαθήματος 26: Principio di separazione		Alberto Isidori

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