Università telematica internazionale UNINETTUNO

الهندسة المعلوماتية (السنة الدراسية 2019/2020) - Programmazione e sicurezza

Basics of Industrial Robotics

CFU: 9
اللغة: عربي
وصف المادة
Insegnamento obbligatorio della Laurea Magistrale in Ingegneria Informatica, collocato al II anno. Il corso si propone di affrontare in maniera introduttiva i problemi di controllo del movimento di servomeccanismi e manipolatori robotici. Si prenderanno in considerazione le leggi di controllo di più largo utilizzo nella pratica industriale le tecniche più avanzate. Sarà analizzato il modello dinamico del manipolatore e saranno studiate le principali proprietà. Il corso fornirà anche agli studenti conoscenze sul funzionamento e la programmazione dei principali microcontrollori. Verranno sviluppate competenze sull’impiego dei microcontrollori per l’interfacciamento di sensori ed attuatori, per la movimentazione di servomeccanismi e manipolatori.
أهداف المادة
Il corso fornirà agli studenti conoscenze sulle leggi di controllo di più largo utilizzo nella pratica industriale, sul funzionamento e la programmazione dei principali microcontrollori. Verranno sviluppate competenze sull’impiego dei microcontrollori per l’interfacciamento di sensori ed attuatori, per la movimentazione di servomeccanismi e manipolatori con particolare attenzione ai moduli Arduino.
البرنامج

Il presente corso, che fornisce 9 crediti formativi, è composto da 28 ore di videolezione, da vedere due
volte, per un totale minimo di 56 ore di attività dello studente.

Le videolezioni trattano i seguenti argomenti:

• Lezione n. 1: La robotica industriale
• Lezione n. 2: Problematiche di controllo del moto. Esempi
• Lezione n. 3: Cinematica diretta ed inversa. Cinematica differenziale
• Lezione n. 4: Modelli dinamici di manipolatori robotica
• Lezione n. 5: Sensori ed attuatori
• Lezione n. 6: Pianificazione del moto – Prima parte
• Lezione n. 7: Pianificazione del moto – Seconda parte
• Lezione n. 8: Programmazione del movimento
• Lezione n. 9: Servomeccanismi
• Lezione n. 10: Controllo dei servomeccanismi – Prima parte
• Lezione n. 11: Controllo dei servomeccanismi – Seconda parte
• Lezione n. 12: Metodi avanzati per il controllo del moto di servomeccanismi
• Lezione n. 13: Controllo con sensori esterni
• Lezione n. 14: Microprocessori e microcontrollori: architettura – Prima parte
• Lezione n. 15: Microprocessori e microcontrollori: architettura – Seconda parte
• Lezione n. 16: Microprocessori e microcontrollori: periferiche integrate
• Lezione n. 17: Microprocessori e microcontrollori: interfacciamento di periferiche esterne
• Lezione n. 18: Esempi di microcontrollori su board general pur pose: AVR Butterfly
• Lezione n. 19: Esempi di microcontrollori su board general pur pose: Arduino UNO
• Lezione n. 20: Strumenti di sviluppo: Tool Atmel AVR Studio – Prima parte
• Lezione n. 21: Strumenti di sviluppo: Tool Atmel AVR Studio – Seconda parte
• Lezione n. 22: Strumenti di sviluppo: Tool Atmel AVR Studio – Terza parte
• Lezione n. 23: Programmazione del microcontrollo Arduino UNO – Prima parte
• Lezione n. 24: Programmazione del microcontrollo Arduino UNO – Seconda parte
• Lezione n. 25: Esempi di misura e interfacciamento con Arduino UNO
• Lezione n. 26: Progettazione e controllo di un servomeccanismo – Prima parte
• Lezione n. 27: Progettazione e controllo di un servomeccanismo – Seconda parte
• Lezione n. 28: Progettazione e controllo di un servomeccanismo – Terza parte

نصوص
Sono inoltre presenti materiali didattici collegati agli argomenti delle video lezioni, che si compongono di testi di approfondimento teorico e dispense.
In dettaglio, i materiali didattici collegati sono:
Testo:
1) G. Magnani, G. Ferretti, P. Rocco, Tecnologie dei sistemi di controllo, 2a edizione, McGraw Hill.
Capitoli da studiare:
1.Introduzione
2.Elementi di modellistica
3.Misura e sensori
4.Condizionamento e conversione dei segnali
5.Attuatori per il controllo dei flussi di materiali ed energia
6.Attuatori per il controllo del moto
Testo:
2) Claudio Bonivento, Luca Gentili, Andrea Paoli, Sistemi di automazione industriale - Architetture e controllo, McGraw Hill (2011)
Capitoli da studiare:
1.Architetture per l’automazione industriale
2.Sistemi di controllo real time
3.Reti di calcolatori per l’automazione
4.Controllo di variabili analogiche
6.Il controllore logico programmabile
Arduino: si deve conoscere il funzionamento e il linguaggio di programmazione, in particolare è richiesto di studiare gli esempi sulla pagina web https://www.arduino.cc cliccando su:
Learning - Tutorials - Built in examples
1. Basics
2. Digital
3. Analog
4. Communication
5. Control Structures
6. Sensors
Learning - Tutorials - Examples from Libraries
1. Servo Library
2. Stepper Library
أستاذ المادة
Fabio Di Pietrantonio

مقر الجامعة

Corso Vittorio Emanuele II, 39
00186 Roma - ITALIA
الرقم الضريبي: 97394340588
P.IVA: 13937651001

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