Ingegneria Informatica (Academic Year 2019/2020) - Programmazione e sicurezza

Nessuno in particolare. Tuttavia si raccomanda una conoscenza di base di algebra lineare e di meccanica.

Il corso fornisce gli strumenti di base per l’analisi cinematica, la pianificazione di traiettorie e la programmazione del moto di manipolatori robotici in ambiente industriale e di servizio.

I sistemi robotici tipicamente adoperati in ambito industriale e di servizio sono illustrati attraverso esempi di applicazioni. Sono presentati quindi i componenti primari di un robot: la meccanica adoperata per la manipolazione, gli attuatori, sensori proprio- ed esterocettivi, architetture di controllo e programmazione. Sono analizzati quindi modelli cinematici diretti, inversi, e differenziali di manipolatori robotici. Vengono presentati, inoltre, metodi di pianificazione di traiettorie sia nello spazio dei giunti che in quello del task (Cartesiano). Infine, vengono mostrati semplici schemi di controllo, come ad esempio tecniche di controllo cinematico per bracci robotici.

Videolezioni

1) Introduzione (parte I): La robotica industriale 1/2

2) Introduzione (parte II): La robotica industriale 2/2

3) Introduzione (parte III): la robotica di servizio

4) Attuatori

5) Sensori propriocettivi

6) Sensori esterocettivi

7) Posizione ed orientamento di corpi rigidi

8) Rappresentazioni minime dell’orientamento e Trasformazioni omogenee

9) Cinematica diretta (parte I)

10) Cinematica diretta (parte II)

11) Cinematica inversa (parte I)

12) Cinematica inversa (parte II)

13) Cinematica differenziale

14) Cinematica differenziale inversa e Statica

15) Elementi di Pianificazione e Controllo

B. Siciliano, L. Sciavicco, G. Villani, G. Oriolo: “Robotics: Modelling, Planning and Control”, Springer, 2009 (terza edizione) (in inglese).

B. Siciliano, L. Sciavicco, G. Villani, G. Oriolo: “Robotica: Modellistica, Pianificazione e Controllo”, 3a Edizione, McGraw Hill, 2008 (in italiano).